有手工编程和自动编程两种。手工编程是由人工完成全部程序编 制工作，包括用计算机进行数值计算在内,自动编程是利用数控语言和数控程序系统，由计算机自动 地制作程序单或信息载体。数控语言是一套规定好的基本符号和 由这些符号构成零件源程序的规则。数控程序系统是将零件源程 序处理成程序单和信息载体的一套程序，包括翻译程序、几何定 义处理程序、运动轨迹计算程序、工艺处理程序和后置处理程序 等。零件源程序输入计算机以后，由数控程序系统将其自动地处 理成程序单、信息载体和零件图形。

 零件图形是以一定比例用显示屏显示的或用绘图仪绘出的零件形 状或刀具中心轨迹，用以检查编程结果的数据和加工路线的正确 性。具有自动编程功能的计算机数控系统，可根据输入的零件源 程序直接控制机床，即数控系统完成编程和控制两种功能。
    手工编程工作量很大,只能适应简单的数控加工,因此在发展数控 机床的同时，就开展了自动编程方法的研究。1955年，美国麻省 理工学院宣布研制出程序自动编制系统(APT)，1959年开始用于 生产。1961年,美国航空空间工业协会(AIA)发展了APT-Ⅲ。70年 代初期,计算机辅助设计和制造的国际机构(CAM-I)发展了APT-Ⅳ 。60年代起，西欧地区和苏联、日本、中国等国也发展各自的自 动编程系统。70年代后期，会话型自动编程、图象仪编程和数字 化技术编程等自动编程方法已在工业生产中应用。80年代开始发 展用语音实现人机联系的语音编程。